L'intero ciclo di studio di queste scuole si basa sulla "pedagogia steineriana" (detta anche "pedagogia Waldorf"), un indirizzo pedagogico, sviluppato da Rudolf Steiner (1861-1925), introdotto per la prima volta nel 1919 per i figli degli operai della fabbrica Waldorf-Astoria di Stoccarda e oggi applicato con notevole successo da più di ottocento scuole presenti in quasi tutti i paesi del mondo, in molti paesi dei quali queste scuole sono riconosciute e finanziate dai governi locali. In Italia la diffusione delle scuole steineriane è in forte crescita.
Le trasformazioni non avvengono mai da sole, ma nascono dal lavoro di personalità impegnate, che possono mutare il pensiero di un'intera epoca. Rudolf Steiner, il fondatore della prima scuola Waldorf, nacque in Austria nel 1861; studiò scienze naturali e umanistiche a Vienna e più tardi pubblicò per la prima volta gli scritti scientifici di Goethe.
Dopo essersi trasferito a Berlino nel 1897, s'impegnò nella scuola di formazione per operai e cominciò a tenere delle conferenze nell'ambito della Società Teosofica. Dopo essersi separato da questa e aver fondato nel 1913 la Società Antroposofica indipendente, diede impulso a molti campi della vita culturale, sociale e scientifica. Il fulcro del suo lavoro fu una comprensione "allargata" dell'uomo e del suo rapporto con le forze del microcosmo e del macrocosmo.Su tutto il territorio nazionale, da Torino a Palermo a Trieste, sono distribuite circa 20 scuole elementari - medie e più di 30 scuole materne, dette "giardini d'infanzia".